7.17.1 运动控制-AxesLinearRelative

功能

此功能块命令两个轴以线性路径相对起点移动到指定的终点

LD图形

参数说明

参数	类型	声明	描述	备注
A1	AXIS	VAR_IN_OUT	要执行命令的选定轴A1	功能块使用
A2	AXIS	VAR_IN_OUT	要执行命令的选定轴A2	功能块使用
Execute	BOOL	VAR_IN	上升沿启动
A1Postion	LREAL	VAR_IN	A1轴的指令相对位置	1.用户单元. 2. 不能超过轴配置中的设置范围。3. 速度是合成速度，而不是单轴速度。
A2Position	LREAL	VAR_IN	A2轴的指令相对位置
Velocity	LREAL	VAR_IN	最大速度 [u/s]。可以为带符号的值
Acceleration	LREAL	VAR_IN	加速度 [u/s2].
Deceleration	LREAL	VAR_IN	减速度 [u/s2].
Jerk	LREAL	VAR_IN	加加速度 [u/s3].
BufferMode	USINT	VAR_IN	定义FB的时间顺序。 0: 立即中止正在进行的运动 (默认值) 1: 在上一次运动为“完成”时才会影响轴
Done	BOOL	VAR_OUT	到达指令位置
Busy	BOOL	VAR_OUT	True: FB还未完成
Active	BOOL	VAR_OUT	表示FB可以控制轴	1. BufferMode=0, 当使能该FB时，Active输出会被设置为1；当该FB完成时，Active输出会被重置为0。 2. BufferMode=1，当轴被FB控制时，Active输出会被设置为1。
CommandAborted	BOOL	VAR_OUT	表示该命令被其他命令终止
Error	BOOL	VAR_OUT	FB内发生错误的信号
ErrorID	WORD	VAR_OUT	错误识别码