7.17.3 运动控制-AxesCircularRelative
功能
此功能块命令两个轴以圆形路径相对起点移动到指定的终点
LD图形
参数说明
| 参数 | 类型 | 声明 | 描述 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| A1 | AXIS | VAR_IN_OUT | 要执行命令的选定轴A1 | 功能块使用 |
| A2 | AXIS | VAR_IN_OUT | 要执行命令的选定轴A2 | 功能块使用 |
| Execute | BOOL | VAR_IN | 上升沿启动 | |
| A1Postion | LREAL | VAR_IN | A1轴的指令相对位置 | 1.用户单元. 2. 不能超过轴配置中的设置范围。 3. 速度是角速度，而不是单轴速度。 |
| A2Position | LREAL | VAR_IN | A2轴的指令相对位置 | |
| Velocity | LREAL | VAR_IN | 最大速度 [u/s]。可以为带符号的值 | |
| Acceleration | LREAL | VAR_IN | 加速度 [u/s2]. | |
| Deceleration | LREAL | VAR_IN | 减速度 [u/s2]. | |
| Jerk | LREAL | VAR_IN | 加加速度 [u/s3]. | |
| BufferMode | USINT | VAR_IN | 定义指令的时间顺序。 0: 立即中止正在进行的运动 (默认值) 1: 在上一次运动为“完成”时才会影响轴 | |
| Profile | USINT | VAR_IN | 0: 以圆形路径移动（路径由A1CurrentPosition/A2CurrentPosition、A1Position/A2Position and Radius定义）。.1: 以圆形路径移动 (路径由A1CurrentPosition/A2CurrentPosition, A1Position/A2Position and A1Offset/A2Offset定义) | |
| Radius | LREAL | VAR_IN | 圆弧半径 (u).仅在Profile = 0时有效 1. 用户单元. 2. 不能超过轴配置中的设置范围。 | |
| A1Offset | LREAL | VAR_IN | 圆心偏移值（与A1当前位置比较）。仅在Profile = 1时有效 | |
| A2Offset | LREAL | VAR_IN | 圆心偏移值（与A2当前位置比较）。仅在Profile = 1时有效 | |
| Direction | USINT | VAR_IN | 0: 顺时针移动 1: 逆时针移动 | |
| Done | BOOL | VAR_OUT | 到达指令位置 | |
| Busy | BOOL | VAR_OUT | True: FB还未完成 | |
| Active | BOOL | VAR_OUT | 表示FB可以控制轴 | 1. BufferMode=0, 当使能该FB时，Active输出会被设置为1；当该FB完成时，Active输出会被重置为0。 2. BufferMode=1，当轴被FB控制时，Active输出会被设置为1。 |
| CommandAborted | BOOL | VAR_OUT | 表示该命令被其他命令终止 | |
| Error | BOOL | VAR_OUT | FB内发生错误的信号 | |
| ErrorID | WORD | VAR_OUT | 错误识别码 |