7.16.8 运动控制-Halt

功能

控制运动停止。轴被移动到“离散运动”状态，直到速度为零。设置了“完成”输出后，状态被转移到“静止”状态。

LD图形

参数说明

参数	类型	声明	描述	备注
Axis	AXIS	VAR_IN_OUT	执行命令的系统轴
Execute	BOOL	VAR_IN	上升沿启动
Deceleration	LREAL	VAR_IN	减速度[u/s2]
Jerk	LREAL	VAR_IN	加加速度[u/s3]
BuffferMode	USINT	VAR_IN	定义FB的时间顺序： 0表示立即中止正在进行的运动（默认值）； 1表示在上一次运动为“完成”时影响轴
Done	BOOL	VAR_OUT	达到零速
Busy	BOOL	VAR_OUT	FB是否存在有效输出，True：FB没有结束
CommandAborted	BOOL	VAR_OUT	表示该命令被其他命令终止
Error	BOOL	VAR_OUT	FB内发生错误的信号
ErrorID	WORD	VAR_OUT	错误识别码