7.16.2 运动控制-MoveVelocity
功能
以指定速度发出受控运动指令。
LD图形
参数说明
| 参数 | 类型 | 声明 | 描述 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| Axis | AXIS | VAR_IN_OUT | 执行命令的系统轴 | |
| Execute | BOOL | VAR_IN | 上升沿启动 | |
| Velocity | LREAL | VAR_IN | 最大速度 [u/s]，它可以是一个有符号的值 | |
| Acceleration | LREAL | VAR_IN | 加速度[u/s2] | |
| Deceleration | LREAL | VAR_IN | 减速度[u/s2] | |
| Jerk | LREAL | VAR_IN | 加加速度[u/s3] | |
| Direction | USINT | VAR_IN | 保留 | |
| BufferMode | USINT | VAR_IN | FB的时间顺序 | |
| InVelocity | BOOL | VAR_OUT | 是否达到的指令速度 | |
| Busy | BOOL | VAR_OUT | FB是否存在有效输出，True:FB没有结束 | |
| Active | BOOL | VAR_OUT | 表示FB在控制轴 | |
| CommandAborted | BOOL | VAR_OUT | 表示该命令被其他命令终止 | |
| Error | BOOL | VAR_OUT | FB内发生错误的信号 | |
| ErrorID | WORD | VAR_OUT | 错误识别码 |