7.16.4 运动控制-MoveRelative
功能
此功能块命令在执行时相对于设定位置进行指定距离的受控运动。
LD图形
参数说明
| 参数 | 类型 | 声明 | 描述 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| Axis | AXIS | VAR_IN_OUT | 执行命令的系统轴 | |
| Execute | BOOL | VAR_IN | 上升沿启动 | |
| Distance | LREAL | VAR_IN | 运动的相对距离[u] | |
| Velocity | LREAL | VAR_IN | 最大速度 [u/s]，它可以是一个有符号的值 | |
| Acceleration | LREAL | VAR_IN | 加速度[u/s2] | |
| Deceleration | LREAL | VAR_IN | 减速度[u/s2] | |
| Jerk | LREAL | VAR_IN | 加加速度[u/s3] | |
| BufferMode | USINT | VAR_IN | 定义FB的时间顺序： 0表示立即中止正在进行的运动（默认值）； 1表示在上一次运动为“完成”时影响轴 | |
| Done | BOOL | VAR_IN | 指令达到的距离 | |
| Busy | BOOL | VAR_OUT | FB是否存在有效 输出，True:FB没有结束 | |
| Active | BOOL | VAR_OUT | 表示表示FB在控制轴 | |
| CommandAborted | BOOL | VAR_OUT | 表示表示该命令被其他命令终止 | |
| Error | BOOL | VAR_OUT | FB内发生错误的信号 | |
| ErrorID | WORD | VAR_OUT | 错误识别码 |